Le voyage débute en Norvège à l'automne 1107 ou 1108. Après un séjour en Angleterre, les croisés longent les côtes de la péninsule Ibérique où ils mènent plusieurs attaques contre des villes musulmanes. Ils remportent ensuite plusieurs victoires dans les îles Baléares, avant de rejoindre la Sicile normande. En 1110, Sigurd atteint la Terre sainte, où il est accueilli par le roi Baudouin Ier de Jérusalem. Après un pèlerinage à Jérusalem, il participe au siège de Sidon aux côtés des croisés. Sur le chemin du retour, Sigurd se rend à Constantinople auprès du BasileusAlexis Ier Comnène avant de regagner son royaume par voie terrestre.
À son retour, Sigurd reçoit le surnom de « Jórsalafari » (« voyageur de Jérusalem »). Sa croisade renforce son prestige personnel et contribue au développement du pouvoir de l'Église en Norvège. L'expédition occupe ensuite une place importante dans l'imaginaire national norvégien au XIXe siècle dans le contexte du nationalisme romantique.
Les historiens débattent de la nature exacte de l'expédition, décrite tour à tour comme une croisade, un pèlerinage armé ou une expédition à visée politique et militaire. Les principales sources sur l'événement sont les sagas royales scandinaves du XIIe et XIIIe siècles, complétées par plusieurs chroniques latines et arabes contemporaines.
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