Steur werd geboren op 20 oktober 1935 in Volendam. Van 1955 tot 1963 speelde hij in het eerste elftal van Volendam, waar hij niet altijd op een basisplaats kon rekenen omdat hij concurrentie had van clubicoon Dick Tol. Hij speelde 64 wedstrijden in het eerste elftal, waarvan 60 voor de competitie, en scoorde daarin 14 doelpunten. Met Volendam promoveerde Steur zowel in 1959 als in 1961 naar de Eredivisie. Toen hij 28 jaar was, kreeg hij geen contract meer in Volendam.[2] Nadien speelde hij nog voor KFC[3] (één seizoen) en Haarlem[4] (één seizoen) in de Tweede divisie. In 1965 zette hij een punt achter zijn spelersloopbaan. Naast het voetballen was de Volendammer werkzaam als timmerman.
Steur ging vervolgens aan de slag in het onderwijs en als jeugdtrainer bij Volendam.[5] Begin jaren ’70 werd hij de rechterhand van trainer Hans Croon bij het eerste elftal.[6] Van 1972 tot 1975 fungeerde hij als hoofdtrainer bij Volendam, waar hij de eerste hoofdtrainer was die uit het eigen dorp kwam. In januari 1984 volgde hij tijdelijk Cor van der Hart op als eindverantwoordelijke bij FC Volendam, dat toen in de Eredivisie uitkwam. Na zijn vertrek bij Volendam ging Steur aan de slag bij HVV Hollandia, waarmee hij tweemaal promotie afdwong.
In juli 1987 begon Steur bij derdeklasser HRC. Drie maanden later, op 10 oktober 1987, overleed hij plots aan de gevolgen van een hartaanval.[7]